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級(jí)別: 略有小成
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步進(jìn)馬達(dá): 1.由pulse送給其驅(qū)動(dòng)器,由其驅(qū)動(dòng)器控制馬達(dá)移動(dòng)的角度,沒(méi)有回授,定位後被外力移動(dòng)不會(huì)再回到原本驅(qū)動(dòng)器控制的停止點(diǎn) 2.無(wú)法連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn),只能作作定位控制,連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間通常不能超過(guò)15分鐘,必須先到定位停止後再行轉(zhuǎn)動(dòng). 3.驅(qū)動(dòng)器控制容易,沒(méi)有馬達(dá)特性調(diào)整問(wèn)題,如:KP與KI還有KD調(diào)整問(wèn)題. 伺服馬達(dá): 控制模式有三種:pulse控制以及voltage控制以及communication通訊控制. 一.首先介紹pulse控制: 1.通常pulse控制情況下會(huì)有pulse miss的情況發(fā)生(步進(jìn)馬達(dá)亦會(huì))所以pulse控制由控制器丟到驅(qū)動(dòng)器的時(shí)候就算你丟1個(gè)PULSE,伺服驅(qū)動(dòng)器是不會(huì)作動(dòng)的(預(yù)防干擾),但是不進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器會(huì). 2.pulse miss是由控制器丟到驅(qū)動(dòng)器時(shí)產(chǎn)生的.所以就算你控制器叫他到300的位置,他不見(jiàn)的會(huì)跑到300,因?yàn)椴皇侨]迴路,會(huì)有pulse miss情況產(chǎn)生,但是若是得到的位置是300個(gè)pulse他是會(huì)依照PID演算以不確定的時(shí)間修正到300或299附近因?yàn)闄C(jī)械誤差,不一定會(huì)到正確位置,或產(chǎn)生前後晃動(dòng)的情況. 所以若要求高精度的話,用pulse控制是不妥當(dāng)?shù)? 3.pulse控制通常控制器有最高輸出頻率的限制...所以要精度非常高又要速度夠,通常是高精度需求下唯一的敗筆...當(dāng)然步進(jìn)馬達(dá)也一樣 二.VOLTAGE(電壓)控制: 1.就是所謂的電壓控制,以0~10V去控制伺服馬達(dá)的速度.除了控制速度以外若使用好的控制器(有PID效能的控制器),加上光學(xué)尺接回控制器,也可達(dá)到定位控制,此為全閉迴路控制,可達(dá)到光學(xué)尺所展現(xiàn)的解析度,但是因?yàn)榭刂破髋c驅(qū)動(dòng)器都有PID的控制所以在兩個(gè)設(shè)備上的PID調(diào)整需要經(jīng)驗(yàn),這個(gè)經(jīng)驗(yàn)需要的話....點(diǎn)數(shù)可能要40點(diǎn)才可能提供,非常抱歉. 2.電壓控制是最少人用的定位控制方式,因?yàn)閹缀醣煌ㄓ嵖刂平o取代,而且控制上PID調(diào)整困難.所以現(xiàn)在電壓控制大部分的人用於需求速度穩(wěn)定的速度控制. 三,通信控制: 1.既不會(huì)有pulse miss的問(wèn)題,PID也只有一個(gè)(驅(qū)動(dòng)器上),若要接光學(xué)尺,也是接到驅(qū)動(dòng)器上,不會(huì)像電壓控制那樣驅(qū)動(dòng)器跟控制器的PID兩頭車(chē)難以協(xié)調(diào)問(wèn)題,無(wú)論是作速度控制還是作定位控制,都是理想的選擇. 比較:伺服馬達(dá)可長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn),若PID以及共振協(xié)調(diào)與機(jī)構(gòu)特性調(diào)整的好運(yùn)動(dòng)起來(lái)是很順暢的,不會(huì)像步進(jìn)馬達(dá)一樣會(huì)有小小的震動(dòng)問(wèn)題. |
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ming0120
級(jí)別: 探索解密
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我來(lái)簡(jiǎn)要的說(shuō)說(shuō)吧。 步進(jìn)電機(jī)是開(kāi)環(huán)控制,伺服是閉環(huán)控制。這是仍何品牌步進(jìn)和伺服的區(qū)別 為什么東方的步進(jìn)比臺(tái)大的伺服貴?為什么美國(guó)的建筑工比中國(guó)的很多白領(lǐng)工資高? |
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ming0120
級(jí)別: 探索解密
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當(dāng)然好的步進(jìn)不易丟步,步距角選擇多,伺服的通信等等這些建議還是去找資料吧。畢竟光伺服電機(jī)就是一個(gè)很專(zhuān)業(yè)的領(lǐng)域,不是三言?xún)烧Z(yǔ)能說(shuō)詳細(xì)的 |
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